Revista de Tecnologia da Informação e Engenharia de Software
Acesso livre

Abstrato

Registo tridimensional baseado em características para geometria repetitiva em visão de máquina

Yuanzheng Gong e Eric J Seibel

Como etapa importante na visão tridimensional (3D), o registo 3D é um processo de alinhamento de duas ou múltiplas nuvens de pontos 3D que são recolhidas de diferentes perspetivas numa única nuvem completa. A abordagem mais popular para registar nuvens de pontos é minimizar a diferença entre estas nuvens de pontos iterativamente pelo algoritmo Iterative Closest Point (ICP). No entanto, o ICP não funciona bem para geometrias repetitivas. Para resolver este problema, é proposto um algoritmo de registo 3D baseado em características para alinhar as nuvens de pontos geradas pela reconstrução 3D baseada em visão. Ao utilizar informações de textura do objeto e a robustez das características da imagem, podem ser recuperadas correspondências 3D para que o registo 3D de duas nuvens de pontos resolva uma transformação rígida. A comparação do nosso método e de diferentes algoritmos ICP demonstra que o algoritmo proposto é mais preciso, eficiente e robusto para o registo de geometria repetitiva. Além disso, este método também pode ser utilizado para resolver problemas de incerteza de alta profundidade causados ​​por pouca linha de base da câmara na reconstrução 3D baseada em visão.