Revista de Tecnologia da Informação e Engenharia de Software
Acesso livre

Abstrato

Construção de mapas com base num Xtion Pro Live RGBD e sensores laser

Alfredo Chávez e Henrik Karstoft

A principal contribuição deste artigo é mostrar a viabilidade da utilização da nova câmara Xtion Pro Live RGBD no campo da fusão de dados de sensores e criação de mapas com base no método bayesiano bem estabelecido. Esta abordagem envolve a combinação da câmara Xtion Pro Live RGBD com as leituras de dados do sensor laser Hokuyo, que são interpretadas por um modelo heurístico probabilístico que abstrai o feixe num raio lançado para uma célula ocupada da grelha. A grelha de ocupação é proposta para representar a probabilidade de áreas ocupadas e vazias. Para atualizar a grelha de ocupação, o método de estimação bayesiana é aplicado a ambas as matrizes de dados dos sensores. A fusão dos dados dos sensores produz uma melhoria significativa da grelha de ocupação combinada em comparação com as leituras de dados dos sensores ocupados individuais. A distância de Mahalanobis mostra também que, ao integrar ambos os sensores, são produzidos mapas mais fiáveis ​​e precisos. A abordagem foi exemplificada seguindo um método de fusão de dados de sensores para construir um mapa de um robô de ambiente interior.